大禹死葬会稽后，即开始有了守禹陵、奉禹祀的活动，以后历时千年，承传不绝。祭禹不仅历史悠久，而且有多种形式：或宗室族祭，或皇帝御祭，或遣使特祭，或春秋例祭。宋建隆元年(960)，宋太祖颁诏保护禹陵，开始将祭禹正式列为国家常典。明清两朝的祭禹仪式和制度最为完备，典礼也最为隆重。明制规定，大凡皇帝登位，务必遣特使到绍兴告祭大禹陵旷据地方史志记载，明朝的17位皇帝中有11位于登极时遣官告祭。清朝康熙、乾隆两位皇帝则分别于康熙二十八年(1689)、乾隆十六年(1751)亲来绍兴御祭大禹。据考证，清朝皇帝派遣官吏到绍兴祭禹的，康熙年间有8次，雍正年间有2次，乾隆年间有14次，嘉庆年间有5次，道光年间有4次，咸丰年间有2次。最后一次是光绪二十九年(1903)，“遣杭副都统将军常恩奉旨致祭”。1932年10月，以慈善将军著称的绍兴人朱庆澜与熊希龄、许世英等倡设尊禹学会。1935年10月16日，浙江省暨第三行政区和绍兴县联合祭禹。
古代绍兴祭禹的日子，通常是在俗传为大禹诞辰的旧历三月五日，民国时期，绍兴地方政府曾“定九月十九日为会稽山大禹陵庙年祭之期。每届由县主办，著为常典”，所需经费则“列入本县地方概算”。
新中国建立以来，人民政府十分重视对大禹陵庙的保护，经常拨款修缮。1995年4月20日，隆重举行了“浙江省暨绍兴市各界公祭禹陵大典”，全国政协副主席钱正英、孙孚凌，浙江省省长万学远等中央、省、市领导和海内外包括大禹后裔在内的各界代表数千人致祭，规模空前，是为新中国祭禹之始。不久，国家主席江泽民亲临大禹陵视察，并亲笔题写了“大禹陵”坊额。接着，大禹陵又被中共中央宣传部命名为全国百个爱国主义教育示范基地，被国务院公布为全国重点文物保护单位。自1995年以来，祭禹已成为绍兴市的一个常设节会，五年一大祭，由政府出面主持，日子固定在4月20日，也有了一套相对稳定的程式。
